%!TEX program = xelatex
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\documentclass[lang=cn, zihao =-4]{elegantpaper}
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\title{ROS导航功能调优指南\thanks{本文是``ROS Navigation Tuning Guide''的中文翻译。英文原版：\url{http://kaiyuzheng.me/documents/papers/ros_navguide.pdf}}}
\author{{\kaishu 原作}：郑开宇\thanks{Email: kaiyu\_zheng [at] brown [dot] edu}\\
{\kaishu 译作}：罗辉武\thanks{Email: huiwu.luo@aliyun.com}}

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%\href{https://elegantlatex.org/}{Elegant\LaTeX{} 项目组}
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% 不需要时间信息的话，直接注释即可
\date{2019年06月19日\footnote{更新：2019年04月08日(增加了\texttt{amcl}的内容)}}

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\begin{document}
{
	\pdfbookmark[1]{首页}{label:frontpage}%
	\maketitle
}

\begin{abstract}
\normalsize
\indent ROS导航功能包用于实现移动机器人可靠移动。
ROS导航功能包通过处理里程数据、传感器数据和环境地图数据，为机器人运动生成一条安全的路径。
最大限度地优化导航功能包的性能需要对相关参数进行调整，且调参这项工作并不像表面上的那么简单。
对其中的概念和推理不熟悉的人很大概率会采用随机尝试的策略，无形中浪费了大量时间。

本文旨在通过调整导航参数的过程指导读者。
当读者在设置关键参数的时候需要解答“如何设置”以及“为什么这么设置”这些疑问时，本文可以作为一份参考材料。
本文假设读者已对导航功能包进行了基本的安装设置，并准备对其进行优化。
本文亦是我使用ROS导航功能包进行工作时的一份工作总结。
\end{abstract}

{
	%\hypersetup{linkbordercolor=blue}
	\hypersetup{linkcolor=blue}%if the colorlinks=true option of hyperref is used
	\tableofcontents
}

\begin{refsection}
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	\nocite{*}
	\printbibliography[heading=subbibliography,title=【参考文献】]
\end{refsection}

\end{document}
